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途靈AGV智能倉庫iWMS系統(tǒng)

途靈iWMS智能倉庫是在AGV智能云平臺基礎上的一個拓展系統(tǒng)，途靈WMS可向客戶提供標準的倉庫出入庫操作，及出入庫需求自動產生相應的小車調度計劃。iWMS主要解決方案是與客戶的ERP和MES進行系統(tǒng)無縫對接。

主要管理方式和流程如下:

   agv自動引導車間滿載斗車至滿載斗車暫存區(qū)：

1:由系統(tǒng)進行記錄滿載斗車區(qū)的擺放情況的，車間物料裝載好放在位置，同時滿載斗車暫存區(qū)每個位置有傳感器檢測空位狀態(tài)。

2：完成裝貨動作，由ERP調用AGV調度接口（公司提供標準通信接口，提供開發(fā)API指導用戶開發(fā)）傳入需要運輸的目標貨位（貨位由AGV系統(tǒng)自動判斷），AGV調度系統(tǒng)會將本次調度命令傳到AGV控制服務器，進行調度任務排隊，由服務器指派空閑的AGV到的位置進行拉貨。

3：agv自動引導車系統(tǒng)收到調度命令，查看是否有貨位，如果貨位參數沒傳進來，系統(tǒng)自動找到佳的空閑貨位，分配給本次運輸的AGV小車，向AGV下達目標站點。agv自動引導車將滿載斗車拉到暫存區(qū)站點后向服務器發(fā)送一條指令。告訴系統(tǒng)運輸任務完成。系統(tǒng)自動更新貨位狀態(tài)和滿載斗車區(qū)的存貨信息。

       二維碼定位導航技術和運動控制技術門檻不高，二維碼AGV導航小車工作原理是二維碼AGV導航通過控制根據二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設的二維碼圖像坐標系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標位置信息傳送給AGV控制器，控制器計算圖像傳感器提供的坐標數據，從而確定圖像在地圖中的位置；調度系統(tǒng)發(fā)送給AGV小車導航路徑指令；AGV小車根據接收到的路徑指令，建立局部導航坐標系并計算AGV小車初始位置；AGV控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉動圈數，使得AGV小車依次行駛至導航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標簽，以完成導航路徑指令。

　　二維碼導航AGV優(yōu)點：

　　定位清楚，小巧靈活，鋪設、改變路徑較為容易，便于控制通訊，無需擔心聲光干擾。

　　二維碼慣性導航AGV小車缺點：

　　1、因陀螺芯片本身特性原因，伴隨著時間增長誤差積累越大，這也是慣性二維碼導航的硬傷，對于一些產線需要高精度的作業(yè)就不是很適用。（二維碼慣性導航傳感器可重置數據）

　　2、二維碼慣性導航AGV小車二維碼容易污損，需要定期維護、更換二維碼；

　　3、如果場地復雜，用戶就需要頻繁更換二維碼

在亞馬遜建立自動化物流倉庫之后，二維碼導航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機器人屬于視覺識別二維碼加慣性進行導航，其地圖相當于是一個大號的圍棋棋盤，機器人可以到達所有點。這類agv自動引導車在物流倉庫里有很大的用武之地，但對起停的速度控制有一定的要求。

二維碼導航優(yōu)點：agv自動引導車定位，導航靈活性比較好，鋪設、改變或擴充路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

二維碼導航小車主要分如下幾部分 ：圖像傳感器，控制器，電源，馬達（自帶編碼器或是選配），紅外測距傳感器，輪子。小車行走前提是已經有鋪設好的二維碼地圖。

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