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?AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的關(guān)鍵技術(shù)

agv小車的導(dǎo)航導(dǎo)引是指AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證agv小車行駛到目標(biāo)點的位置及航向的過程。主要涉及三大技術(shù)要點：

1.定位

定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對于全局坐標(biāo)的位置及航向，是agv小車導(dǎo)航導(dǎo)引的基本環(huán)節(jié)。

2.環(huán)境感知與建模

為了實現(xiàn)AGV自主移動，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過環(huán)境感知確定前進方向中的可達區(qū)域和不可達區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動態(tài)障礙物運動進行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

3.路徑規(guī)劃

根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

AGV小車的特色

1、自動化程度高；

由核算機，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR，激光反射板等控制。

當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需求輔料時，由作業(yè)人員向核算機終端輸入相關(guān)信息，核算機終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由的技能人員向核算機宣布指令，在電控設(shè)備的協(xié)作下，這一指令畢竟被agv小車接受并實行——將輔料送至相應(yīng)地址。

2、充電自動化；

agv小車的電量行將耗盡時，它會向體系宣布懇求指令，懇求充電（一般技能人員會事前設(shè)置好一個值），agv小車調(diào)度軟件，在體系答應(yīng)后自動到充電的地方“排隊”充電。

另外，agv小車的電池壽數(shù)很長（2年以上），agv小車，而且每充電15分鐘可作業(yè)4h左右。

3、美麗，進步欣賞度，從而進步企業(yè)的形象。

4、便利，減少占地上積；出產(chǎn)車間的AGV小車能夠在各個車間絡(luò)繹往復(fù)。

傳動裝置的轉(zhuǎn)盤上裝有潤滑杯；每6個月必須潤滑一次，用適當(dāng)?shù)匿嚮鶟櫥瑪D壓使舊的潤滑油從密封圈中滲出；

還需要使用鏈條油來潤滑轉(zhuǎn)向鏈。沒有每天使用的機器潤滑油，它們無法完全連接到鏈條上。用殼牌T220的潤滑劑或相當(dāng)?shù)臐櫥瑒?。每個月檢查轉(zhuǎn)向鏈的張緊程度，如果轉(zhuǎn)向鏈過松或過緊，agv小車對接產(chǎn)線，必須進行調(diào)整；大偏差調(diào)整在水平位置不能超過3mm的中心點；

如鏈子的垂直方向過于松弛，或垂直方向偏差嚴(yán)重，必須請進行更換。

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