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6D動(dòng)感平臺(tái)的算法

六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動(dòng)，z上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)，以及兩個(gè)方向上的搖擺。

定位是指對(duì)運(yùn)動(dòng)精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，6D動(dòng)感平臺(tái)費(fèi)用，到一個(gè)目標(biāo)位置。

并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見(jiàn)的是六個(gè)腿，六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)面，變腿長(zhǎng)式或者單腿加關(guān)節(jié)；也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個(gè)支點(diǎn)，每個(gè)單腿另加X(jué)Y平移機(jī)構(gòu)。

串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單，六個(gè)獨(dú)立工作的平臺(tái)疊加到一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒(méi)有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺(tái)子，疊六層，每加一層，對(duì)底層臺(tái)子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會(huì)變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。

并且六個(gè)臺(tái)子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過(guò)一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。

串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無(wú)法360度制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個(gè)自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會(huì)。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。

動(dòng)感平臺(tái)簡(jiǎn)介

各主要部分簡(jiǎn)述如下：

本設(shè)備主要由以下部分組成：運(yùn)動(dòng)上平臺(tái)、下平臺(tái)(基座)、電動(dòng)缸及伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)、綜合控制及監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。

各自功能如下：

上平臺(tái)：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運(yùn)動(dòng)。

下平臺(tái)：是六自由度搖擺臺(tái)的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。

電動(dòng)缸及伺服電機(jī)：通過(guò)控制電動(dòng)缸活塞桿的行程，6D動(dòng)感平臺(tái)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)臺(tái)體的六自由度運(yùn)動(dòng)，共6套。

驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過(guò)控制伺服電機(jī)的輸入，6D動(dòng)感平臺(tái)多少錢，對(duì)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動(dòng)缸活塞桿出速度和行程的目的，6D動(dòng)感平臺(tái)，共6套。

綜合控制監(jiān)測(cè)系統(tǒng)：硬件為用戶計(jì)算機(jī)，軟件為研制方配合開(kāi)發(fā);同時(shí)，它還對(duì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)測(cè)，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。

6d動(dòng)感平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)介紹

1、知識(shí)性強(qiáng)

通過(guò)身臨其境的體驗(yàn)，讓體驗(yàn)者掌握各類知識(shí)及自然現(xiàn)象的應(yīng)急處理，學(xué)會(huì)自我保護(hù)，增加應(yīng)變能力。

2、互動(dòng)性強(qiáng)

平臺(tái)可以根據(jù)環(huán)境做同步響應(yīng)，讓體驗(yàn)者參與其中，有身臨其境的感受。

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