實(shí)景三維集群建模-大勢(shì)智慧歡迎來(lái)電

雙目立體視覺(jué)重建，在實(shí)際應(yīng)用情況優(yōu)于其他基于視覺(jué)的三維重建方法，也逐漸出現(xiàn)在一部分商業(yè)化產(chǎn)品上; 不足的是運(yùn)算量仍然偏大，而且在基線距離較大的情況下重建效果明顯降低 。 作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)的關(guān)鍵技術(shù)之一，實(shí)景三維集群建模，立體視覺(jué)法也其弊端。例如，立體視覺(jué)需要假設(shè)空間的平面是正平面，而實(shí)際情況卻與此相差甚遠(yuǎn)。除此之外，匹配還存在歧義性：對(duì)于一幅圖像上的某些特征點(diǎn)，另外的圖像可能存在若干個(gè)與之相似的特征點(diǎn)。那么如何選取適配的匹配點(diǎn)，顯得較為棘手。除此之外，對(duì)于如相機(jī)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的確定、大型場(chǎng)景重建需要獲取多幀圖像等問(wèn)題，也極大的影響了立體視覺(jué)的深層次應(yīng)用。

常見(jiàn)的三維重建表達(dá)方式

三角網(wǎng)格就是全部由三角形組成的多邊形網(wǎng)格。多邊形和三角網(wǎng)格在圖形學(xué)和建模中廣泛使用，用來(lái)模擬復(fù)雜物體的表面，如建筑、車(chē)輛、人體，當(dāng)然還有茶壺等。任意多邊形網(wǎng)格都能轉(zhuǎn)換成三角網(wǎng)格。

三角網(wǎng)格需要存儲(chǔ)三類信息：

頂點(diǎn)：每個(gè)三角形都有三個(gè)頂點(diǎn)，各頂點(diǎn)都有可能和其他三角形共享。.

邊：連接兩個(gè)頂點(diǎn)的邊，每個(gè)三角形有三條邊。

面：每個(gè)三角形對(duì)應(yīng)一個(gè)面，我們可以用頂點(diǎn)或邊列表表示面。

PCL框架包括很多先進(jìn)的算法和典型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如濾波、分割、配準(zhǔn)、識(shí)別、追zong、可視化、模型擬合、表面重建等諸多功能。在算法方面，PCL是一套包括數(shù)據(jù)濾波、點(diǎn)云配準(zhǔn)、表面生成、圖像分割和定位搜索等一系列處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的算法。例如PCL中實(shí)現(xiàn)管道運(yùn)算的接口流程：

①創(chuàng)建處理對(duì)象，例如濾波、特征估計(jì)、圖像分割等；

②通過(guò)setInputCloud輸入初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)入處理模塊；

③設(shè)置算法相關(guān)參數(shù)；

④調(diào)用不同功能的函數(shù)實(shí)現(xiàn)運(yùn)算，并輸出結(jié)果。

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