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常見的三維重建表達(dá)方式

深度圖其每個像素值代表的是物體到相機xy平面的距離，單位為 mm。

體素是三維空間中的一個有大小的點，一個小方塊，相當(dāng)于是三維空間種的像素。

點云是某個坐標(biāo)系下的點的數(shù)據(jù)集。點包含了豐富的信息，包括三維坐標(biāo)X，Y，Z、顏色、分類值、強度值、時間等等。在我看來點云可以將現(xiàn)實世界原子化，通過高精度的點云數(shù)據(jù)可以還原現(xiàn)實世界。萬物皆點云，獲取方式可通過三維激光掃描等。

被動式三維重建技術(shù)，被動式一般利用周圍環(huán)境如自然光的反射，使用相機獲取圖像，3d建模云計算，然后通過特定算法計算得到物體的立體空間信息。

紋理恢復(fù)形狀法

紋理法的基本理論為：作為圖像視野中不斷重復(fù)的視覺基元，紋理元覆蓋在各個位置和方向上。當(dāng)某個布滿紋理元的物體被投射在平面上時，其相應(yīng)的紋理元也會發(fā)生彎折與變化。例如透shi收縮變形使與圖像平面夾角越小的紋理元越長，投影變形會使離圖像平面越近的紋理元越大。通過對圖像的測量來獲取變形，進而根據(jù)變形后的紋理元，逆向計算出深度數(shù)據(jù)。SFT對物體表面紋理信息的要求嚴(yán)苛，云建模，需要了解成像投影中紋理元的畸變信息，應(yīng)用范圍較窄，只適合紋理特性確定等某些特殊情形。所有在實際使用中較為少見。

深度圖像的獲取

景物的深度圖像由Kinect在Windows平臺下拍攝獲取，同時可以獲取其對應(yīng)的彩色的圖像。為了獲取足夠多的圖像，在線三維建模，需要變換不同的角度來拍攝同一景物，以保證包含景物的全部信息。具體方案既可以是固定Kinect傳感器來拍攝旋轉(zhuǎn)平臺上的物體；也可以是旋轉(zhuǎn)Kinect傳感器來拍攝固定的物體。

在計算機視覺中， 三維重建是指根據(jù)單視圖或者多視圖的圖像重建三維信息的過程. 由于單視頻的信息不完全，因此三維重建需要利用經(jīng)驗知識. 而多視圖的三維重建(類似人的雙目定位)相對比較容易， 其方法是先對攝像機進行標(biāo)定， 即計算出攝像機的圖象坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系.然后利用多個二維圖象中的信息重建出三維信息。

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