管ATB41024-松金焊接-管

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是簡管單不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使管焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，管，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機管與機器人管協(xié)調運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，管ATB41025，使焊相對管于工件的管既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊姿態(tài)的要求。實際上這時變管位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多。的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。管管管

3、出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、管工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，對自動焊接機器人相應的調整就可以處理。管

??4、飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當、管氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調節(jié)氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊與工件的相對位置。管

??5、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。管

??二、在自動焊接機器人焊接過程中機器人系統(tǒng)遇到一些故障，管常見的有以下幾種：管

??1、發(fā)生撞?？赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊TCP。管

??2、出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，管ATB41024，可手動送絲，調整自動焊接機器人的焊與焊縫的距離，或者適當調節(jié)工藝參數(shù)。

??3、保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。管管管管

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上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）管減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅管動。在80年代中期以前，對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機管。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且管免維修時間大為增長，加（減）管速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的高運動速度可達3m/s以上管，定位管準確，振動小。同時管，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。管管管
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