北京美睿德(圖)-六維運(yùn)動平臺定制-六維運(yùn)動平臺

6D動感平臺

在航空航天、工業(yè)自動化等領(lǐng)域有很多承受復(fù)雜交變載荷的重要結(jié)構(gòu)件，為保證設(shè)備的長時間穩(wěn)定運(yùn)行，六維運(yùn)動平臺定制，需要在結(jié)構(gòu)件裝配工作之前進(jìn)行多自由度加載疲勞測試。六自由度加載平臺的任務(wù)便是來模擬試件運(yùn)行過程中的受力環(huán)境，對保證試件運(yùn)行的安全、穩(wěn)定性有非常重要的作用。本設(shè)計(jì)對基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的加載平臺進(jìn)行了研究。

本文首先介紹了六自由度加載平臺基本原理與結(jié)構(gòu)組成，對六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模和位姿正解/逆解的推導(dǎo)。然后使用 Matlab 和 Autodesk Inventor 建立了六自由度加載平臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)模型，并對其進(jìn)行運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)了單自由度、多自由度運(yùn)動情況下位姿逆解、位置式 PID 控制、位姿迭代求正解和工作空間求解等。

之后，根據(jù)設(shè)計(jì)需求對機(jī)電系統(tǒng)（電機(jī)、伸縮桿、力傳感器等部件）、控制系統(tǒng)（上位機(jī)控制系統(tǒng)、下位機(jī)控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)）進(jìn)行了機(jī)電元器件選型，完成了基于STM32的六自由度加載平臺控制系統(tǒng)的硬件、軟件和界面（GUI）設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)與Matlab平臺控制與通信、力傳感器信號調(diào)理與采集、伺服電機(jī)數(shù)據(jù)采集與閉環(huán)控制、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)檢測與預(yù)警等功能。

本設(shè)計(jì)綜合了機(jī)械建模、數(shù)學(xué)建模、運(yùn)動、Simulink 、電路設(shè)計(jì)、嵌入式軟件設(shè)計(jì)對六自由度加載平臺進(jìn)行了研究，完成了六自由度加載平臺電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試準(zhǔn)備，為今后的六自由度加載平臺實(shí)物調(diào)試奠定了一定基礎(chǔ)。

6D動感平臺的基本功能

六自由度搖擺平臺的基本功能有哪些？包括運(yùn)動姿態(tài)模擬、運(yùn)動參數(shù)設(shè)定和運(yùn)動信息顯示功能這三個功能，六維運(yùn)動平臺，下面來看看具體的分析介紹。

1、運(yùn)動姿態(tài)模擬

電動六自由度搖擺平臺具有六個自由度的運(yùn)動，可以完成其可達(dá)運(yùn)動空間內(nèi)的任意運(yùn)動姿態(tài)模擬。六個自由度的運(yùn)動既可以單獨(dú)動作，也可任意多個自由度組合運(yùn)動。

2、運(yùn)動參數(shù)設(shè)定

搖擺平臺運(yùn)動前，六維運(yùn)動平臺多少錢，可先根據(jù)要求設(shè)定搖擺平臺的運(yùn)動參數(shù)，設(shè)置參數(shù)包括：運(yùn)動自由度選擇、所選自由度的運(yùn)動規(guī)律、所選自由度的運(yùn)動幅值、所選自由度的運(yùn)動頻率、搖擺平臺上運(yùn)動平臺的回轉(zhuǎn)中心。

3、運(yùn)動信息顯示功能

搖擺平臺上位機(jī)軟件還可實(shí)時顯示搖擺平臺當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)，搖擺平臺運(yùn)動姿態(tài)的三維動畫顯示；搖擺平臺六根電動缸的實(shí)時運(yùn)動速度、位移曲線顯示；搖擺平臺六根電動缸的運(yùn)動位置實(shí)時數(shù)據(jù)顯示。

6D動感平臺有什么優(yōu)勢

1、平臺穩(wěn)定

通過液壓缸的三自由度運(yùn)動，真實(shí)模擬科普、演練等。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡單、模擬環(huán)境形象逼真、運(yùn)行。

真實(shí)感強(qiáng)

2、通過計(jì)算機(jī)軟件合成各類模擬現(xiàn)場效果，六維運(yùn)動平臺哪家好，包括不同等級的教學(xué)知識講解、化實(shí)戰(zhàn)演練等，所有這些與現(xiàn)實(shí)同步，使觀眾具有身臨其境的感受。

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