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目前應(yīng)用較多的機(jī)器人品類

目前在我國應(yīng)用的機(jī)器人主要分日系、歐系和國產(chǎn)三種。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。

      目前在我國雖然已經(jīng)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的焊接機(jī)器人系列產(chǎn)品，但卻不能批量生產(chǎn)，形成規(guī)模，有以下幾個(gè)主要原因：

      國內(nèi)機(jī)器人價(jià)格沒有優(yōu)勢。提高焊接強(qiáng)度，手工焊接操作時(shí)常常沿著焊接方向以特定角度（形狀）周期性左右搖擺焊槍。近10年來，進(jìn)口機(jī)器人的價(jià)格大幅度降低，從每臺(tái)7-8萬美元降低到2-3萬美元，使我國自行制造的普通工業(yè)機(jī)器人在價(jià)格上很難與之競爭。特別是我國在研制機(jī)器人的初期，沒有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè)，如伺服電機(jī)、減速機(jī)等需要進(jìn)口，使價(jià)格難以降低，所以機(jī)器人生產(chǎn)成本降不下來;我國焊接裝備水平與國外還存在很大差距，這一點(diǎn)也間接影響了國內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展。對(duì)于機(jī)器人的用戶—-汽車白車身生產(chǎn)廠來說，目前幾乎所有的裝備都來從國外引進(jìn)，國產(chǎn)機(jī)器人幾乎找不到表演的舞臺(tái)。

      我們應(yīng)該承認(rèn)國產(chǎn)機(jī)器人無論從控制水平還是可靠性等方面與國外公司還存在一定的差距。國外工業(yè)機(jī)器人是個(gè)非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，經(jīng)歷了30多年的發(fā)展歷程，而且在實(shí)際生產(chǎn)中不斷地完善和提高，而我國則處于一種單件小批量的生產(chǎn)狀態(tài)。

      國內(nèi)機(jī)器人生產(chǎn)廠家處于幼兒期，還需要政府政策和資金的支持。焊接機(jī)器人是個(gè)機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定的政策和資金支持，加速我國國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展。

焊接機(jī)器人研究和應(yīng)用現(xiàn)狀

機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、 控制論、 機(jī)構(gòu)學(xué)信息和傳感技術(shù)、 人工智能、 仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)， 是當(dāng)代研究十分活躍的領(lǐng)域。（2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉，可盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，節(jié)省焊鉗開合所占的時(shí)間。近十幾年來， 隨著相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)快速發(fā)展， 機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。為了更好地完成焊接任務(wù)， 機(jī)器人生產(chǎn)廠商在機(jī)器人本體上做了相應(yīng)的調(diào)整。機(jī)器人所采用材料開始轉(zhuǎn)向鋁、 不銹鋼、 高強(qiáng)鋼， 所使用的板材也越來越薄。使用材料的變化在保證剛度的前提下， 減少了機(jī)器人自身的質(zhì)量， 降低了成本。目前市場上機(jī)器人的售價(jià)越來越低， 性價(jià)比越來越高， 各個(gè)機(jī)器人廠商紛紛推出了 11~13 萬的經(jīng)濟(jì)型弧焊機(jī)器人。

隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)焊接機(jī)器人, 從60年始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點(diǎn)：

1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來；

2）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；

3）改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；

4）降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求；

5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。

因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。

電子束焊是利用加速和聚焦的電子束轟擊置于真空或非真空中的焊件所產(chǎn)生的熱能進(jìn)行焊接的方法。

電子束焊接因具有不用焊條、不易氧化、工藝重復(fù)性好及熱變形量小的優(yōu)點(diǎn)而廣泛應(yīng)用于航空航天、原子能、及、汽車和電氣電工儀表等眾多行業(yè)。

▲電子束焊接原理

電子束焊接工作原理

電子從電子槍中的發(fā)射體（陰極）逸出，在加速電壓作用下，電子被加速至光速的0.3～0.7倍，具有一定的動(dòng)能。從經(jīng)營角度看，設(shè)備的購入與產(chǎn)出平衡對(duì)企業(yè)來說非常重要，加之市場的影響，產(chǎn)品的更新?lián)Q代周期相對(duì)縮短。再經(jīng)電子槍中靜電透鏡和電磁透鏡的作用，會(huì)聚成功率密度很高的電子束流。這種電子束流撞擊工件表面，電子動(dòng)能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮芏菇饘傺杆偃刍驼舭l(fā)。在高壓金屬蒸氣作用下，工件表面被迅速“鉆”出一個(gè)小孔，也稱之為“匙孔”，隨著電子束與工件的相對(duì)移動(dòng)，液態(tài)金屬沿小孔周圍流向熔池后部，并冷卻凝固形成焊縫。