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2、工作中
注意機器人的液壓、氣動、儀表指示、監(jiān)控信號、保險裝置等運行情況,正確使用示教器的使能按鈕,按下一半時,系統(tǒng)處于得電狀態(tài),松開或全部按下按鈕時,系統(tǒng)處于電機關(guān)狀態(tài)。當(dāng)使能按鈕不需要功能編程或調(diào)試時,機器人不需 要移動時,立即松開使能按鈕,當(dāng)編程人員進入安全區(qū)時,必須帶上示教器帶,避免其他人誤操作。進入工作區(qū),控制器的模式開關(guān)選擇手動,方便操作使能設(shè)備斷開電腦或遙控操作,注意機械手各臂的旋轉(zhuǎn)軸,另外注意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。機器人手腕維修、平衡缸維修庫卡機器人保養(yǎng)型號:庫卡工業(yè)機器人全系列專業(yè)維修、精修、保養(yǎng)。
觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色,確認電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸入,與機器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板損壞。< p=''>
③發(fā)那科機器人線路損壞。
對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查,RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線,RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。