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運(yùn)輸車

現(xiàn)在隨著機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用的場(chǎng)景越來越復(fù)雜，很多搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)都開始配備了視覺識(shí)別系統(tǒng)。視覺識(shí)別系統(tǒng)一般會(huì)在工件上方豎立2D/3D攝像機(jī)對(duì)工件進(jìn)行拍照識(shí)別，也有一些視覺系統(tǒng)會(huì)直接集成在機(jī)器人末端執(zhí)行器上，以滿足分揀、裝配、亂序抓取等生產(chǎn)場(chǎng)景的需求。

搬運(yùn)機(jī)器人特點(diǎn)小鰲搬運(yùn)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：

● 定位精度高0.1~0.5mm；

● 執(zhí)行速度柔性可控

● 安全系數(shù)高

● 穩(wěn)定性強(qiáng)，工作效率很高

● 滿足多種物料搬運(yùn)需求

AGV運(yùn)輸車

搬運(yùn)機(jī)器人

一般情況可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料對(duì)接的方式有如下幾種：

輥筒線、皮帶線、鏈條輸送機(jī)、上下板機(jī)等自動(dòng)輸送設(shè)備，配套選擇的智能搬運(yùn)機(jī)器人的類型為輥筒式、智能抓取式或者叉車式。 

設(shè)備上料（一般配備機(jī)械手），如果是大型料框的形式可以采用頂升式，如果是小型料箱的模式，可以采用輥筒式或者背負(fù)式。

機(jī)床、注塑機(jī)、測(cè)試工位等單個(gè)物料上下料的，可以采用協(xié)作式、固定機(jī)械臂配合背負(fù)式等。

其他情況，需要根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)。一般來說，機(jī)器人的導(dǎo)入會(huì)要求按上下料方式進(jìn)行調(diào)整，設(shè)備需要與機(jī)器人進(jìn)行交互。

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機(jī)通過自身裝備的導(dǎo)航器件測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。

導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運(yùn)動(dòng)的命令值。