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工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、和傳感系統(tǒng)四部分組成。

工業(yè)機器人執(zhí)行機構是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由一系列連桿、關節(jié)或其他形式的運動副組成。

1、手部

  工業(yè)機器人的手部也叫做末端執(zhí)行器，是裝在機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。手部對于機器人來說是完成作業(yè)好壞，評價作業(yè)柔性好壞的關鍵部件之一。手部可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類似人手的手爪，也可以是進行某種作業(yè)的工具，比如機器人手腕上的焊槍、油漆噴頭等等。各種手部的工作原理不同，機構形式各異，常用的手部按其夾持原理的不同，可分為機械式、磁力式和真空式三種。

2、腕部

  工業(yè)機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支撐手部的作用。機器人一般具有六個自由度才能使手部達到目標位置和處于期望的姿態(tài)，腕部的自由度主要是實現(xiàn)所期望的姿態(tài)，并擴大臂部運動范圍。手腕按自由度個數(shù)可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。腕部實際所需要的自由度數(shù)目應根據(jù)機器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個自由度：翻轉和俯仰或翻轉和偏轉。有些機器人沒有手腕部件，而是直接將手部安裝在本體的前段比如碼垛機器人；有的腕部為了特殊要求還有橫向移動自由度。

焊接機器人可以應用到哪些行業(yè)中

1、工程機械制造行業(yè)

工程機械制造的焊件一般都是較大的，傳統(tǒng)焊接在焊接作業(yè)中會遇到很多困難，在搬運焊件以及進行翻轉焊接時，會耗費大量的人力物力，焊接機器人通過搭配焊接變位機可實現(xiàn)對較大焊件進行翻轉焊接，把人工從繁重的焊接作業(yè)中解放出來。

2、汽車行業(yè)

隨著大眾對汽車行業(yè)的高需求，汽車行業(yè)也在朝著多樣化方向發(fā)展，汽車身上的部件達上千件，并且對焊接質量要求較高，焊接機器人通過智能系統(tǒng)調整參數(shù)，針對不同焊件實現(xiàn)不同的焊接參數(shù)，這樣可以對焊縫實現(xiàn)準確焊接，增強焊接質量。

3、煤礦行業(yè)

采煤量逐年增加，煤礦采集設備需求量也比較大，強度高的工作和惡劣的工作環(huán)境會對工人的心理和生理造成危害，焊接機器人可以代替人工在惡劣的環(huán)境下進行焊接工作，減少職業(yè)病的發(fā)生率，減少企業(yè)的經濟損失，增加焊接的生產速度。

使用工業(yè)機器人的好處有哪些?

使用工業(yè)機器人的好處有哪些

??在工業(yè)機器人沒有普及前，各領域的工廠都是通過手工的方式進行日常的加工。這樣不僅費時，而且費力。但隨著機器人技術的不斷完善和普及，使得越來越多的工廠會選擇使用工業(yè)機器人進行日常的加工，從而能提高日常的加工效率。那么，使用工業(yè)機器人的好處有哪些呢，本文會通過下面的片段告訴你。

??首先工業(yè)機器人擁有較高的學習能力，所以機器能進行各種類型的產品加工。在日常的操作過程中，操作員可以通過的設備對加工過程中所需的路徑和坐標進行必要的編程。同時機器會根據(jù)程序進行必要的學習，并且會記住這些路徑和坐標。

??此外，在日常的加工過程中，機器人會建筑其聯(lián)合扭矩傳感器進行日常的加工。該傳感器能對加工過程中的所有接觸點檢查，從而能以正確的作用力和速度進行日常的加工。同時它的位置和順應性能控制其能處理精密的部件，從而不會造成擠壓和剪切的危險。