搬運機器人的現(xiàn)狀貨真價實「多圖」

焊接機器人具有巨大的進口替代空間
與手工焊接相比，焊接機器人具有的優(yōu)勢，操作簡單，普通工人直接代替高科技焊工，從而為企業(yè)節(jié)省了高昂的人工成本。勞動力需要休息，但焊接機器人可以連續(xù)工作，生產(chǎn)效率是人類的三倍以上，可以降低勞動力的管理成本。鋁及鋁合金的焊接性在各個工業(yè)制造金屬中，鋁的性質(zhì)特點和常見金屬相比大不相同，因此其本身或合金的焊接工藝特點在一定程度上與其他常見的金屬存在本質(zhì)的區(qū)別。工人的焊接工作強度大，工作環(huán)境惡劣，焊接粉塵、焊接飛濺物、焊接弧光等對人體危害很大，而焊接機器人操作相對簡單，它有一個封閉的獨立工作站，操作者可以在工作站外完成焊接工作，工人的健康也得到了很好的保護。
因此，焊接機器人的市場應(yīng)用空間巨大。焊接機器人的應(yīng)用主要有兩種方式：點焊和電弧焊。工業(yè)機器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用是從汽車裝配線的電阻點焊開始的。原因是電阻點焊工藝相對簡單，控制方便，不需要跟蹤焊縫，所以對機器人的控制精度和重復(fù)精度要求相對較低。機器人電弧焊大的特點是靈活性，通過編程可以隨時改變焊接軌跡和焊接順序。因此，它適用于焊接件種類多、焊縫短、多、形狀復(fù)雜的產(chǎn)品。這正符合汽車制造業(yè)的特點。特別是在現(xiàn)代社會，汽車款式的更新速度非常快，配備機器人的汽車生產(chǎn)線能夠很好地適應(yīng)這種變化。

焊接機器人運用過程中焊接問題的解決方法

雖然焊接機器人為實際焊接作業(yè)帶來了很多的便利，但是焊接方式?jīng)]有設(shè)置合理的話，同樣也會影響著焊接質(zhì)量。從以往的工作經(jīng)驗來看，焊接機器人在焊接的時候還有很多問題需要解決。

比如說，當焊接機器人面對的是尺寸小于8mm的焊縫時，通常采用單層焊，也就是一層一道焊縫來完成，而焊條直徑根據(jù)鋼板厚度不同來選擇。而如果焊縫的尺寸小于5mm的話，需要使焊接機器人已直線形運條法和短弧進行焊接。

為了減少在焊接過程中出現(xiàn)不必要的缺陷，焊接機器人的焊接速度要均勻；而且焊條角度與水平板成45°，與焊接方向成65°-80°的夾角。這個角度的問題一定要嚴格，否則焊條角度過小會造成根部熔深不足；角度過大又會使得熔渣容易跑到前面造成夾渣。

當焊接機器人在使用直線形運條法焊接尺寸不大的焊縫時，應(yīng)該將焊條端頭的套管邊緣靠在焊縫上，并輕輕地壓住它；當焊條熔化時，會逐漸沿著焊接方向移動。這樣不但便于操作，而且熔深較大，焊縫外表也美觀。

如果焊腳尺寸在5-8mm時，可采用斜圓圈形或反鋸齒形運條法進行焊接，但運條速度不同。關(guān)于焊接機器人焊接過程中運條速度的控制，快慢必須掌握得到，否則容易產(chǎn)生咬邊、夾渣、邊緣熔合不良等現(xiàn)象。

焊接機器人出現(xiàn)故障，無外乎以下幾種因素：

1、環(huán)境保護不當，如果空氣中濕度過大及靜電作用，同時焊接現(xiàn)場粉塵較大，造成控制柜內(nèi)積塵、產(chǎn)生誤動作。

2、操作不當造成的人為故障，主要有焊接機器人焊槍損壞、裝卸工件不當造成變位機隨動不見變形。

3、 插接板接口發(fā)生腐蝕性氧化，接觸不良，造成無法開機或設(shè)備工作不穩(wěn)定。

4、 外圍設(shè)備設(shè)計制造不良造成的故障，主要有：升降平臺開關(guān)和線纜問題、示教器顯示部分元器件質(zhì)量問題。

管道焊接機器人的可視焊縫系統(tǒng)
提出了一種基于可見光產(chǎn)生的焊縫跟蹤系統(tǒng)，并將其應(yīng)用于管道焊接機器人。首先，在分析激光在焊接表面反射、攝像機位置、激光平面和激光條紋圖像影響的基礎(chǔ)上，設(shè)計了視覺傳感器。為了防止焊縫圖像中嚴重的反擾，已經(jīng)開發(fā)了用于圖像處理和特征提取的算法。4、經(jīng)常檢查各距離開關(guān)的移動性和可靠性，檢查機器蓋塊是否松動或損壞。為了跟蹤管道焊接的焊縫，人們剛剛采用了圖像視覺控制系統(tǒng)。通過控制管道焊接機器人的焊縫跟蹤實驗，正式驗證了系統(tǒng)的性能。焊縫跟蹤是機器人焊接中的問題之一，也是自動焊接的基礎(chǔ)。大多數(shù)工業(yè)焊接機器人用于教學，機器人重復(fù)這條路徑以滿足焊接中光束的位置要求。這種模式的焊接機器人存在焊接位置不準確、熱擴散導(dǎo)致焊接處變形和變形等問題。這些問題導(dǎo)致梁偏離其理論焊接路徑，因此有必要在焊接過程中控制梁的焊接軌跡。其次，管道焊接機器人不能預(yù)先定義焊縫，因為當管道改變方向時，焊縫可能偏離管道內(nèi)的位置。焊縫的軌跡可以隨著管子在軸向上的移動而改變。在這種情況下，這種模式不適合管道焊接，焊接機器人需要在焊接時及時校正橫梁和焊縫之間的偏移。為了避免移動管道時焊縫的偏差，解決方法是使用三自由度多機械手來提升管道，調(diào)整管道的位置和矯直管道的方向。當管道改變方向時，焊縫將偏離其原始位置，因此焊接需要焊縫跟蹤系統(tǒng)。