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物料搬運(yùn)機(jī)械手正確的維護(hù)保養(yǎng)方法

1、數(shù)控送料機(jī)主要運(yùn)動(dòng)副應(yīng)保持良好的潤(rùn)滑。此外，在可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問(wèn)題，此時(shí)的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在機(jī)械手工作時(shí)都不能被利用。對(duì)絲杠副、滾動(dòng)導(dǎo)軸副，若涂潤(rùn)滑油脂，則視使用情況每周加潤(rùn)滑油1—2次;若采用人工分散注潤(rùn)滑油，則每班開(kāi)機(jī)應(yīng)對(duì)主要運(yùn)動(dòng)副注適量20號(hào)機(jī)械潤(rùn)滑油。各滾動(dòng)軸承部位填注適量鈣劑潤(rùn)滑脂，視使用情況，6—12個(gè)月應(yīng)添加或更換潤(rùn)滑油脂。

2、若電網(wǎng)波動(dòng)經(jīng)常超出要求的范圍，或噪聲較大，則應(yīng)配置一臺(tái)1.5KW計(jì)算機(jī)專用抗干擾交流穩(wěn)壓電源供電。

1、由于控制系統(tǒng)經(jīng)常工作于震動(dòng)環(huán)境，應(yīng)定期檢查各緊固件、電路接插件、接地螺栓等保持其連接牢靠。保持系統(tǒng)的清潔，定期除塵。

2、不允許將數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部使用的交流/直流電源連接到其他用電器。

3、控制柜應(yīng)可靠接地，接地電阻﹤4Ω。

4、1-2個(gè)月對(duì)工控機(jī)的防塵罩進(jìn)行清理、除塵，操作前必須切斷電源。

5、1-2個(gè)月對(duì)電氣箱、控制柜內(nèi)的元器件及外殼進(jìn)行除塵清掃，操作前必須切斷電源。

理解機(jī)械手的工作空間時(shí)，要注意以下幾點(diǎn)：

    沖壓機(jī)械手說(shuō)明書上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動(dòng)學(xué)意義上的空間?！皼_床間機(jī)器人”為：進(jìn)前沖床模腔、抓料、出模、運(yùn)行至后道工序的沖床模腔、放料、空手返回至前沖床模具邊。這是因?yàn)樵诳蛇_(dá)空間中，手臂位置不同時(shí)有效負(fù)載、允許達(dá)到的速度和加速度都不一樣，在臂桿位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問(wèn)題，此時(shí)的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在機(jī)械手工作時(shí)都不能被利用。