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USBL系統(tǒng)

USBL系統(tǒng)所采用的技術為相控測量技術，即通過測時得到目標距；通過相位測量測得目標的水平幾垂直角度，進而確定目標的相對位置。由于USBL系統(tǒng)的基線非常短，因此其測量角度的分辨率不可能很高，因此該技術系統(tǒng)所能提供的定位精度隨斜距的增加而降低。采用常規(guī)模擬聲學技術的系統(tǒng)測距精度通常為20-30厘米。

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聲學定位系統(tǒng)

聲學定位系統(tǒng)是在19世紀60年代被開發(fā)出來用于支持水下調查研究的。它能夠在有限區(qū)域內提供非常準確的位置信息。在潛水員水下作業(yè)、海洋探測等工作中扮演著重要的角色。在聲學定位系統(tǒng)中，有3種主要的技術：長基線定位（LBL），短基線定位（SBL），和超短基線定位（SSBL/USBL）。

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長基線(LBL)

長基線系統(tǒng)包含兩部分，一部分是安裝在船只上的收發(fā)器或水下機器人，另一部分是一系列已知位置的固定在海底的應答器，至少三個以上。應答器之間的距離構成基線，長度在上百米到幾千米之間，相對超短基線、短基線，稱為長基線系統(tǒng)。長基線系統(tǒng)是通過測量收發(fā)器和應答器之間的距離，采用測量中的前方或后方交會對目標定位，所以系統(tǒng)與深度無關，也不必安裝姿態(tài)、電羅經(jīng)設備。系統(tǒng)的工作方式是距離測量。

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短基線(SBL)

短基線定位系統(tǒng)由3個以上換能器組成，換能器的陣形為三角形或四邊形，組成聲基陣。換能器之間的距離一般超過10m，換能器之間的相互關系準確測定，組成聲基陣坐標系，基陣坐標系與船坐標系的相互關系由常規(guī)測量方法確定。短基線系統(tǒng)的測量方式是由船只上所有換能器接收來自應答器的回波信號，得到一個斜距觀測值和不同于這個觀測值的多個斜距值，系統(tǒng)根據(jù)基陣相對船坐標系的固定關系，配以外部傳感器觀測值，如GPS提供的船的位置、姿態(tài)、船艏向值，計算得到目標的大地坐標。系統(tǒng)的工作方式是距離測量。

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