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無人車的自主運動

無人車是如何實現自主運動的？無人車自主運動的基礎是從感知到運動的環(huán)路。同時要考慮到場景感知以及運動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運動控制都會存在誤差。車的運動不像機器人那樣能夠360度旋轉，如有轉彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運動規(guī)劃的問題。運動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運動規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個時刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

線控制動系統(tǒng)

線控制動系統(tǒng)的研究主要為踏板模擬、主動制動和制動能量回收。

（1）踏板模擬

目前主要的研究集中在實驗方法，一般是通過對大量的實驗數據進行分析歸納，得到踏板力與踏板行程和車輛狀態(tài)之間的關系，通過彈簧或作動器對踏板力進行模擬。

（2）主動制動

主動制動在提高車輛的穩(wěn)定性和安全性，駕駛輔助系統(tǒng)、緊急制動系統(tǒng)及自動駕駛等都使用到了這一功能。目前，所有關于主動制動的研究基本分為基于經驗設計的方法和基于動力學模型計算的方法。

（3）制動能量回收

制動能量回收系統(tǒng)的中協調分配電制動力矩和制動力矩是關鍵技術之一， 控制策略的研究基本圍繞這一點展開。

汽車線控底盤轉向

汽車線控底盤轉向系是汽車上用來改變或恢復其行駛方向的專設機構

   主要由轉向盤、轉向軸、轉向管柱等組成。

   制動系是汽車上用以使外界(主要是路面)在汽車某些部分(主要是車輪)施加一定的力，從而對其進行一定程度的強制制動的一系列專門裝置。

 其作用是使行駛中的汽車按照駕駛員的要求進行強制減速甚至停車；使已停駛的汽車在各種道路條件下(包括在坡道上)穩(wěn)定駐車；使下坡行駛的汽車速度保持穩(wěn)定。

   制動系統(tǒng)可分為機械式、液壓式、氣壓式、電磁式等。同時采用兩種以上傳能方式的制動系稱為組合式制動系統(tǒng)。

   一般由制動操縱機構和制動器兩個主要部分組成。

線控油門=SBW，即Steering By Wire，線控轉向系統(tǒng)掌控著自動駕駛路徑與方向的控制。

發(fā)展轉向系統(tǒng)完成了機械式→液壓助力→電控液壓助力→電動助力的一系列進化。

?機械式轉向系統(tǒng)（MS）機械式轉向系統(tǒng)=Manual Steering，是早的汽車轉向系統(tǒng)。所謂機械式，即以駕駛員的力為基礎，借助方向盤、轉向器和轉向傳動機構等全機械機構實現轉向。通過轉動方向盤，轉向器中的減速器放大力矩，再由拉桿控制轉向節(jié)完成車輛轉向。

優(yōu)點：MS系統(tǒng)、結構簡單。缺點：由于地面對輪胎的反作用力直接傳動到方向盤，導致在泊車和低速行駛時方向盤負擔過于沉重。