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亮點裝備——并聯(lián)分揀機器人生產

作為并聯(lián)機器人繼續(xù)發(fā)展與創(chuàng)新的一個重要方面，拖動示教的應用將為并聯(lián)機器人調試技術趨向利于快速、簡便的方向發(fā)展，滿足生產企業(yè)應用機器人進行及時、的生產需求。而為了讓工業(yè)機器人更加適應現(xiàn)代工業(yè)快速多變的特點，以及滿足制造業(yè)日益增長的復雜性要求，作為示教系統(tǒng)中機器人的控制核心部件，示教器同樣在示教環(huán)節(jié)占據(jù)重要地位。

并聯(lián)機器人具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優(yōu)點，與串聯(lián)機器人一起構成工業(yè)機器人的重要部分。應用在食品、、電子等輕工業(yè)中應用為廣泛，在物料的搬運、包裝、分揀等方面有著的優(yōu)勢。近兩年，隨著并聯(lián)機器人在市場中的應用日益從廣泛，已成為工業(yè)機器人需求增長的新生力量。就目前國內來說并聯(lián)機器人做到的比較好的就是上海博力實做的還很不錯，售后服務也很好，安全可靠，有保證，畢竟是德國進口的設備，質量穩(wěn)定性好價格也比其zd他外國公司的優(yōu)惠，性價比很高。

功能特點：速度快，柔性強，負載大（有效荷重高達3KG），頂置式安裝，采用可沖洗式的衛(wèi)生設計，出眾的跟蹤性能，集成視覺軟件，LW并聯(lián)機械手是實現(xiàn)拾放料作業(yè)的三角式，機器人解決方案，擁有速度快、荷重大、精度佳、可靠性高、易用性強等優(yōu)勢。能輕松集成到機械設備及生產線中，廣泛適用于各類包裝應用。

盡管并聯(lián)機器人有如此多的優(yōu)良品質，然而從外觀看這些“機械”就能明顯感覺，它們的機構普遍比較復雜，支鏈、鉸鏈較多。事實上，并聯(lián)機器人的設計過程就不是一項輕松愉快的工作。如何根據(jù)并聯(lián)機器人產品的功能要求來設計機器人，更成為近20年來國際上研究的一個熱點和難點。

作為工業(yè)機器人的一個分支，相較于六軸機器人而言，并聯(lián)機器人市場并不大。根據(jù)相關數(shù)據(jù)顯示，2017年并聯(lián)機器人整個國內市場銷量在2700臺左右，甚至不如一家機器人上市企業(yè)六軸機器人全年出貨量。因此，有些企業(yè)盡管開發(fā)了并聯(lián)機器人相關產品，但也并未重視這塊業(yè)務，有些則干脆選擇了退出，而市場上專注并聯(lián)機器人的企業(yè)就更少了。

并聯(lián)機器人是一種并聯(lián)機構，可以定義為動平臺抄和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。而并聯(lián)機器人為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。

并聯(lián)機器人全閉環(huán)實時控制是保證并聯(lián)機器人運動精度的必要前提。目前，制約柔性并聯(lián)機器人全閉環(huán)實時控制的主要原因有兩個方面：其一，由于剛柔耦合的復雜性，難以建立起有效的柔性并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)模型；其二，由于柔性系統(tǒng)的時滯性，難以實時檢測到柔性并聯(lián)機器人的運動信息。

并聯(lián)機器人運動規(guī)劃進行研究,針對拾放操作提出更加平滑和性能更優(yōu)的軌跡規(guī)劃,研究的目標是為了提高Delta機器人的拾放操作速度和優(yōu)化控制等各方面性能。首先,分析了本實驗室的Delta并聯(lián)機器人的正解運動學、逆解運動學。實驗環(huán)節(jié)提供運動學求解。接著對典型的拾放操作的運動學特點進行了分析,提出了4-5-6-7次多項式插值方法。