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機器人在生產中的角色、作用

機器人在生產中的角色、作用實際上是根據生產內容、產品結構、工藝要求等因素，通過不同的末端執(zhí)行裝置（手爪）結構和功能體現出來的，實現了上下料、裝配、加工、檢測及智能判定等各種獨立或復合的作業(yè)功能。對于執(zhí)行生產加工、產生產品附加價值的的工藝加工類機器人，其手爪整合了各類加工工具（焊槍、噴槍、刀具、砂輪及拋光輪等） ， 實現了焊接、涂裝、打磨、檢測、裝配等生產過程，在生產中承擔了主要角色，在工藝、精度、生產效率、品質等方面是不可替代的。

工業(yè)機器人分為直流和交流伺服電動機兩大類

工業(yè)機器人分為直流和交流伺服電動機兩大類，交流伺服電動機又分為異步伺服電動機和同步伺服電動機，目前交流系統(tǒng)正在逐漸代替直流系統(tǒng)。與直流系統(tǒng)相比，交流伺服電機具有高可靠性、散熱好、轉動慣量小、能工作于高壓狀態(tài)下等優(yōu)點。因為無電刷和轉向器，故交流系統(tǒng)也成為無刷伺服系統(tǒng)，用于其中的電機是無刷結構的籠型異步電機和永磁同步型電機。

工業(yè)機器人感知系統(tǒng)的應用

機器人感知系統(tǒng)把機器人各種內部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號轉變?yōu)闄C器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據、信息，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關的機械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，視覺感知技術是工業(yè)機器人感知的一個重要方面。

視覺伺服系統(tǒng)將視覺信息作為反饋信號，用于控制調整機器人的位置和姿態(tài)。這方面的應用主要體現在半導體和電子行業(yè)。機器視覺系統(tǒng)還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應用。

路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行

路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節(jié)軌跡的插值函數，并將加加速度的平方相對于運動時間的積分作為目標函數進行優(yōu)化，以確保各個關節(jié)運動足夠光滑。劉松國通過采用五次B樣條對機器人的關節(jié)軌跡進行插補計算，機器人各個關節(jié)的速度、加速度端點值，可根據平滑性要求進行任意配置。另外，在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節(jié)空間中避免奇異性的關節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節(jié)功能上的冗余，將機器人奇異性和關節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進行優(yōu)化計算。