盤錦工業(yè)焊接機器人型號多重優(yōu)惠「多圖」

焊接應(yīng)用

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復(fù)合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多。的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。此外，還要檢查焊接機械手各行程開關(guān)的靈活性和可靠性，檢查機械保護塊是否松動或損壞。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。

焊接機器人的結(jié)構(gòu)與性能

焊接機器人是一種從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機器人。為了適應(yīng)不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可以用不同的工具或末端執(zhí)行器連接。在考慮以上幾點之后，我們將展示經(jīng)濟和社會效益，然后決定使用機器人以及所需的機器人數(shù)量和類型。焊接機器人是在工業(yè)機器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)槍，以便焊接、切割或熱噴涂。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊槍(夾具)等組成。當機器人間隔較小時，應(yīng)注意動作順序的安排，可通過機器人制或互鎖來避免。對于智能機器人，應(yīng)具有傳感器系統(tǒng)，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。

世界上生產(chǎn)的焊接機器人基本上都是關(guān)節(jié)機器人，其中大部分都有六個軸。其中，軸1、軸2、軸3可以將末端刀具送至不同的空間位置，軸4、軸5、軸6可以解決刀具姿態(tài)的不同要求。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。焊接機器人的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種：一種是平行四邊形結(jié)構(gòu)，另一種是側(cè)擺結(jié)構(gòu)。

上述兩種機器人的軸都是旋轉(zhuǎn)的，所以用伺服電機通過擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅(qū)動。在20世紀80年代中期以前，直流伺服電機被用于電動機器人。自20世紀80年代末以來，交流伺服電機已在許多國家得到應(yīng)用。由于交流電機沒有碳刷，具有良好的動態(tài)特性，新型機器人不僅事故率低，而且免維護時間大幅度增加，升(降)速快。用不同工作范圍的弧焊機器人和相應(yīng)尺寸的變位機，工作站可以滿足焊縫長度在2000mm左右的各類箱體的焊接要求。一些重量小于16KG的新型輕型機器人在刀具中心點(TCP)的大移動速度超過3m/s，定位準確，振動小。同時，機器人控制柜還采用32位微型計算機和新算法，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能。

弧焊機器人的負載能力和設(shè)計

弧焊機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，這是一種多功能，可重新編程的機械手，具有三個或更多可編程軸，適用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的目的，弧焊機器人種一個軸的機械接口通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執(zhí)行器。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低?；『笝C器人將焊鉗或焊接槍安裝在端軸法蘭上，以便焊接，切割或熱噴涂。

實踐證明，弧焊機器人需要多少負載能力取決于所使用的焊鉗類型，對于與變壓器分開的焊鉗，負載為30至45 kg的機器人足夠了。然而，一方面，由于二次電纜的長度，焊鉗具有大的電能損失，并且不利于機器人將焊鉗延伸到工件中。焊接機器人優(yōu)點及費用比較客戶購買焊接機器人需要替代人工，增加效率，降低管理成本。 另一方面，電纜在沒有機器人移動的情況下運行，并且電纜快速損壞。

因此，綜合焊鉗的使用正在逐步增加，這種焊鉗與變壓器質(zhì)量一起約為70kg。 考慮到弧焊機器人具有足夠的負載能力，焊鉗可以被送到空間位置以便以大的加速度進行焊接，并且通常選擇負載為100至150kg的重型機器人。

為了滿足連續(xù)點焊過程中焊鉗短距離快速位移的要求，新型機器人增加了在0.3秒內(nèi)執(zhí)行50毫米排量的能力。這對電動機的性能，微機的運行速度和算法提出了更高的要求。

弧焊機器人中采用了設(shè)計的雙錐鎖定活塞帶定位銷，確保了出色的可重復(fù)性。滿載后，數(shù)百萬次循環(huán)測試的結(jié)果表明，一般精度優(yōu)于標簽值，硬度高。原因是電阻點焊工藝相對簡單，控制方便，不需要跟蹤焊縫，所以對機器人的控制精度和重復(fù)精度要求相對較低。由于鎖定機構(gòu)的活塞的高鎖定力和大半徑，工具快速更換裝置提供高扭矩阻力，鎖定后的換刀裝置在大慣性運動期間不會松動。