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焊接機器人的意義

歸納起來采用焊接機器人有下列主要意義：

(1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結(jié)果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。

(2)改善了工人的勞動條件。采用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，對于點焊來說工人不再搬運笨重的手工焊鉗，使工人從大強度的體力勞動中解脫出來。

 (3)提高勞動生產(chǎn)率。機器人沒有疲勞，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高的更加明顯。

 (4)產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計劃非常明確。

 (5)可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減小相應的設備投資?？蓪崿F(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。機器人與專機的很大區(qū)別就是他可以通過修改程序以適應不同工件的生產(chǎn)。

焊接機器人運動控制系統(tǒng)

焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：

控制計算機。控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；

示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設定，以及所有人機交互操作。

示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互；

操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；

硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；

數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。

軸控制器。完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。

輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。

機器人與焊接設備共同發(fā)展

焊接機器人應用技術是機器人技術、焊接技術和系統(tǒng)工程技術的融合，焊接機器人能否在實際生產(chǎn)中得到應用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術的共同提高，而系統(tǒng)工程技術是機器人技術和焊接技術的粘合劑。以安川電機的MOTOMAN機器人為例，過去幾代機器人的發(fā)展都是圍繞焊接設備完成多項焊接專用功能的開發(fā)，如焊接參數(shù)的漸變調(diào)節(jié)功能、TIG焊接時利用擺焊同步技術進行的斷續(xù)填絲焊接功能、弧焊傳感器（電弧跟蹤）功能及焊接實時監(jiān)控功能等，都是焊接工藝的需求促使下的開發(fā)。

同樣地，焊接設備制造商為了實現(xiàn)機器人自動化焊接，在焊接電源的設計上也做了許多改進，如、機器人可檢出焊縫位置使用的高電壓，焊接電源做到了內(nèi)置；與機器人的通信接口方面，現(xiàn)在許多焊機制造商都采用了方便快捷的通信接口。

焊接技巧快拿走不謝：

厚板與薄板的焊接1、用熔化極氣體保護（GMAW）和藥芯焊絲氣體保護焊（FCAW）焊接鋼制工件時，如果工件的板厚超過了焊機可以達到的較大焊接電流，將如何進行處理？

解決方法是焊前預熱金屬。采用丙烷、標準規(guī)定的氣體對工件焊接區(qū)域進行預熱處理，預熱溫度為150～260℃，然后進行焊接。對焊接區(qū)域金屬進行預熱的目的是防止焊縫區(qū)域冷卻過快，不使焊縫產(chǎn)生裂紋或未熔合。

2、如果需要采用熔化極氣體保護焊或藥芯焊絲氣體保護焊將一薄金屬蓋焊接在較厚鋼管上，進行焊接時如果不能正確調(diào)整焊接電流，可能會導致兩種情況：

一是為了防止薄金屬燒穿而減小焊接電流，此時不能將薄金屬蓋焊接到厚鋼管上；二是焊接電流過大會燒穿薄金屬蓋。這時應如何進行處理？

主要有兩種解決方法:

① 調(diào)整焊接電流避免燒穿薄金屬蓋，同時用焊炬預熱厚鋼管，然后采用薄板焊接工藝對兩金屬結(jié)構(gòu)進行焊接。

② 調(diào)整焊接電流以適合于厚鋼管的焊接。進行焊接時，保持焊接電弧在厚鋼管上的停留時間為90%，并減少在薄金屬蓋上的停留時間。應指出，只有當熟練掌握這項技術時，才能得到良好的焊接接頭。

3、當將一薄壁圓管或矩形薄壁管件焊接到一厚板上時，焊條容易燒穿薄壁管部分，除了上述兩種解決方法，還有其他的解決方法嗎？

有，主要是在焊接過程中采用一個散熱棒。如將一個實心圓棒插入薄壁圓管中，或?qū)⒁粚嵭木匦伟舨迦刖匦喂芗?，實心棒將會帶走薄壁工件的熱量并防止燒穿。一般來說，在多數(shù)供貨的中空管或矩形管材料中都緊密安裝了實心圓棒或矩形棒。焊接時應注意將焊縫遠離管子的末端，管子的末端是易發(fā)生燒穿的薄弱區(qū)域。