大型并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)商優(yōu)選商家

亮點(diǎn)裝備——大型并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)商

少自由度并聯(lián)機(jī)器人是指自由度少于6的并聯(lián)機(jī)器人。在許多場(chǎng)合應(yīng)用的機(jī)器人只需部分自由度，且相對(duì)于6自由度并聯(lián)機(jī)器人，少自由度并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、制造容易且造價(jià)低等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)成為新的研究熱點(diǎn)，并在工業(yè)生產(chǎn)、科技及其他方面應(yīng)用日益廣泛。本期【并聯(lián)機(jī)器人宣傳周】活動(dòng)讓我們了解下并聯(lián)機(jī)器人研究的“香餑餑”——少自由度并聯(lián)機(jī)器人。

并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：驅(qū)動(dòng)裝置可以安放在或接近機(jī)架的位置；機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部分重量輕、速度高、動(dòng)態(tài)性能好、精度較高；運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)幾個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)架相聯(lián)接，因此其結(jié)構(gòu)緊湊、剛性好、承載能力高、能重比高；并聯(lián)機(jī)器人往往采用對(duì)稱式結(jié)構(gòu)，其各項(xiàng)同性好；動(dòng)力學(xué)特性較好，甚至在尺寸增大時(shí)仍保持好的動(dòng)力學(xué)特性；并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解簡(jiǎn)單，正解較麻煩；并聯(lián)機(jī)器人的操縱能力低、工作空間小。

自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的一大類(lèi)，是國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究得的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。但這類(lèi)機(jī)構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒(méi)有或沒(méi)有完全得到解決，比如其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、動(dòng)力學(xué)模型的建立以及并聯(lián)機(jī)床的精度標(biāo)定等。從完全并聯(lián)的角度出發(fā)，這類(lèi)機(jī)構(gòu)必須具有6個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。但現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，也有擁有3 個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈的6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-PRPS 和3-URS 等機(jī)構(gòu)，還有在3 個(gè)分支的每個(gè)分支上附加1個(gè)5桿機(jī)構(gòu)作這驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)等。

并聯(lián)機(jī)器人自由配置是指機(jī)構(gòu)自由度的組合方式。從已有的機(jī)型來(lái)看，2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)都是平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，自由度配置相對(duì)簡(jiǎn)單。3、4.、5自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，如常見(jiàn)的3自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)配置主要有4類(lèi)，包括3平移DOF機(jī)構(gòu)，如DELTA機(jī)構(gòu)；3轉(zhuǎn)動(dòng)DOF機(jī)構(gòu)，如3—3R球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)等。

亮點(diǎn)并聯(lián)機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)、視覺(jué)識(shí)別技術(shù)、傳送帶跟隨技術(shù)結(jié)合的成果，其在快速流水線作業(yè)中能夠準(zhǔn)確跟隨傳送帶的速度，通過(guò)視覺(jué)智能識(shí)別物體的位置、顏色、形狀、尺寸等，并按照特定的要求進(jìn)行裝箱、分揀、排列等工作，以其快速靈活的特點(diǎn)大大提高了企業(yè)生產(chǎn)線的效率，降低了企業(yè)的運(yùn)營(yíng)成本。并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較。

并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)式工業(yè)級(jí)串連智能機(jī)器人在社會(huì)學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)聯(lián)，和串連智能機(jī)器人相較為，并聯(lián)機(jī)器人具備下列特性：（1）無(wú)積累偏差，精密度較高；（2）驅(qū)動(dòng)器設(shè)備可放置定服務(wù)平臺(tái)上或貼近定服務(wù)平臺(tái)的部位，那樣健身運(yùn)動(dòng)一部分重量較輕，速率高，動(dòng)態(tài)性回應(yīng)好；（3）結(jié)構(gòu)緊湊，彎曲剛度高，承載力大；（4）徹底對(duì)稱性的串聯(lián)組織具備不錯(cuò)的各向異性；