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控制器

運動控制器是運動控制系統(tǒng)的核心部件。

1類是以單片機等微處理器作為控制核心的運動控制器。這類運動控制器速度較慢、精度不高、成本相對較低，只能在一些低速運行和對軌跡要求不高的輪廓運動控制場合應(yīng)用。

第2類是以專用芯片（ASIC）作為核心處理器的運動控制器，這類運動控制器結(jié)構(gòu)比較簡單，大多只能輸出脈沖信號，工作于開環(huán)控制方式。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補功能，也沒有前饋功能，特別是對于大量的小線段連續(xù)運動的場合不能使用這類控制器。

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運動控制主要涉及步進電機、伺服電機的控制，控制結(jié)構(gòu)模式一般是：控制裝置 驅(qū)動器 （步進或伺服）電機。

控制裝置可以是PLC系統(tǒng)，也可以是專用的自動化裝置（如運動控制器、運動控制卡）。PLC系統(tǒng)作為控制裝置時，雖具有PLC系統(tǒng)的靈活性、一定的通用性，但對于精度較高，如-插補控制，反應(yīng)靈敏的要求時難以做到或編程非常困難，而且成本可能較高。

隨著技術(shù)進步和技術(shù)積累，運動控制器應(yīng)運而生了，它把一些普遍性的、特殊的運動控制功能固化在其中—如插補指令，用戶只需組態(tài)、調(diào)用這些功能塊或指令，這樣減輕了編程難度，性能、成本等方面也有優(yōu)勢。

也可以這樣理解：PLC的使用是一種普通的運動控制裝置。運動控制器是一種特殊的PLC，專職用于運動控制.

運動控制器的發(fā)展趨勢

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開放式結(jié)構(gòu)運動控制器，開放式運動控制器是新一代工業(yè)控制器，開放式結(jié)構(gòu)的運動控制器可以應(yīng)用于更加廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，根據(jù)行業(yè)特點進行上位機的開發(fā)，實現(xiàn)上位機與控制器之間的互連，同時，可以把不同廠家的部件集成在同一個平臺上實現(xiàn)無縫集成，從而降低開發(fā)成本。電動機在現(xiàn)代化生產(chǎn)和生活中起著十分重要的作用，所以在這幾種運動控制中，電氣運動控制應(yīng)用為廣泛。

網(wǎng)絡(luò)化運動控制器，運動控制器的網(wǎng)絡(luò)化體現(xiàn)在兩個方面，一是運動控制器通過以太網(wǎng)技術(shù)與工控機或其它設(shè)備進行網(wǎng)絡(luò)連接，實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)互連，另外，運動控制器通過網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)與驅(qū)動器或現(xiàn)場設(shè)備之間進行交互數(shù)據(jù)和通訊，網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)如以太網(wǎng)、現(xiàn)場總線協(xié)議等。更為先進的智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更準確的控制。

運動控制器中多環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)

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所說的多環(huán)控制系統(tǒng)，就是按照環(huán)環(huán)箱套的結(jié)構(gòu)原理組成具有至少含有兩個的閉環(huán)控制系統(tǒng)，就相當于環(huán)與環(huán)之間是串聯(lián)的結(jié)構(gòu)。

通過轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)連系統(tǒng)為重點分析，闡明多環(huán)控制的特點、控制規(guī)律和設(shè)計方法。通過了解直流電機的理想啟動特性，研究這種系統(tǒng)的組成；通過了解雙閉環(huán)直流調(diào)這系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和該系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析；而大中型PLC，包括某公司的控制器“一條龍”應(yīng)用計劃、自主可控PLC系列產(chǎn)品研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化、安全可控可編程邏輯控制器(PLC)、PLC控制器軟件及硬件平臺的優(yōu)化設(shè)計與研發(fā)等項目進入名單。通過闡述它的動態(tài)數(shù)學(xué)模型及其化筒，研究這種系統(tǒng)的啟動過程，并結(jié)合啟動過程，分析轉(zhuǎn)速、電流兩個調(diào)節(jié)器的作用；