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線控底盤技術(shù)

面對這一困難和現(xiàn)狀，云樂創(chuàng)造性地提出了“通用全線控底盤 定制功能上裝載”的無人駕駛汽車研發(fā)模式?；趫F隊多年的或民用研發(fā)經(jīng)驗，采用整車規(guī)格設(shè)計技術(shù)，實現(xiàn)了“車身底盤”與整車執(zhí)行機構(gòu)分離的設(shè)計思想，控制系統(tǒng)和控制算法集成封裝在整車控制底盤中，配備高精度動態(tài)控制軟件，實現(xiàn)了高度模塊化、集成化和通用化，并開放了通信協(xié)議和控制接口。通過承載不同的功能模塊，可以快速實現(xiàn)不同功能的無人駕駛汽車的開發(fā)，“讓無人駕駛汽車的開發(fā)如同搭積木一樣容易”，實現(xiàn)無人車的流動和無人配送車輛等多功能無人車，無人巡邏車、無人零售車、無人清潔車應(yīng)用廣泛。

目前，云樂已經(jīng)形成了全尺寸（1-5m）、全續(xù)航（100-300km）、滿載（300kg-5000kg）、全功率（3-150kw）、全配置（四輪轉(zhuǎn)向、四輪驅(qū)動等），是國內(nèi)一一家實現(xiàn)如此大范圍全尺寸底盤產(chǎn)品的企業(yè)。

關(guān)于線控底盤

線控底盤是我們平時的手感和腳感，用來做控制執(zhí)行，是自動駕駛控制技術(shù)的硬件。

關(guān)于底盤

說到汽車底盤，我們并不陌生。它一般由懸架系統(tǒng)、進排氣系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、燃油系統(tǒng)、齒輪踏板系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車輪輪胎系統(tǒng)、制動系統(tǒng)等子系統(tǒng)組成。

關(guān)于導(dǎo)線控制

線控=線控或線控驅(qū)動，即用線控（電信號）代替機械、液壓或氣動連接，不依賴駕駛員的力或扭矩輸入。

線控系統(tǒng)分為五個子系統(tǒng)：線控轉(zhuǎn)向、線控油門、線控剎車、線控懸掛和線控換擋。

其中，對于自動駕駛系統(tǒng)而言，線控油門、線控轉(zhuǎn)向和線控剎車三個子系統(tǒng)尤為重要。

日常維護保養(yǎng)，重點是對主要受力結(jié)構(gòu)件、安全保護裝置、工作機構(gòu)、操縱機構(gòu)、電氣(液壓、氣動)控制系統(tǒng)等進行清潔、潤滑、檢查、調(diào)整、更換易損件和失效的零部件。底盤包括行走機構(gòu)和行走裝置：前者使起重機作前后行走和左右轉(zhuǎn)彎；后者由履帶架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、支重輪、托鏈輪和履帶輪等組成。履帶吊必須做好接地保護，防止雷擊(采用不小于10mm2多股銅線用焊接的方法連接)，接地電阻值不大于4歐姆。

阿克曼底盤的優(yōu)點：

保險杠鋼的特性由搖臂和轉(zhuǎn)向桿決定。轉(zhuǎn)向桿越短，碰撞轉(zhuǎn)向就越傾向于外束角，反之亦然。一般來說，汽車的顛簸轉(zhuǎn)向傾向于前束角，因此在制動時可以更穩(wěn)定，不易偏離。

汽車在不平的路面上行駛時，極不穩(wěn)定，甚至?xí)詣愚D(zhuǎn)彎。制動時不能直線停車或減速，無人零售車電話，而是左右擺動。許多人懷疑問題出在汽車的前束角上。事實上，這是由于前束桿的安裝位置，在懸架上下擺動時，會引起前束角的變化，從而導(dǎo)致汽車的不穩(wěn)定，這就是所謂的顛簸轉(zhuǎn)向。一般來說，所有汽車的設(shè)計都會產(chǎn)生一定的顛簸鋼，大約2-10度/米，主要的設(shè)計是前輪在剎車時會產(chǎn)生前束，這樣比較穩(wěn)定。由于懸架擺角不同時撞鋼不同，哈爾濱無人零售車，左右車輪在傾斜時會產(chǎn)生不同的偏轉(zhuǎn)。設(shè)計者也將利用這一原理來設(shè)計懸掛系統(tǒng)，使汽車在傾斜時滾動鋼制。許多后輪跟蹤車輛利用這一原理使后輪偏轉(zhuǎn)，無人零售車售價，以幫助它們通過拐角。

車身很難降下，無人零售車多少錢，所以需要將轉(zhuǎn)向桿調(diào)整到水平角度。

改裝方法是將轉(zhuǎn)向桿球頭向下伸出，可購買球頭。

這些顛簸轉(zhuǎn)向校正套件有多層墊片，方便用戶選擇校正量。

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